通過加速度和角速度的測量，可以預測下壹時刻的位置(根據牛頓集)，有了下壹時刻的預測數據和下壹時刻的測量數據，就可以繼續叠代；
IMU只是SLAM的壹個傳感器，必須和其他傳感器結合才能得到更好的效果，比如IMU+攝像頭，IMU+GPS等。
可以沒有IMU嗎？當然可以，但是精度會低，因為壹般壹個好的結果是由多個傳感器融合計算出來的。雖然單個傳感器可以做到，但是誤差會比較大；因為每時每刻都會有噪聲，如果沒有多傳感器融合，那麽噪聲會越來越大，最後的數據會無法識別；