它的歷史可以追溯到春秋和吳越時期。吳越打仗時，被吳國打敗，越國派大夫範蠡送給吳王夫差珍貴的玉石和美女，作為講和的條件。在去吳途中，和石曾在魯中短暫停留，故仍保留西直浜和西直橋的名稱。
三國時將軍魯迅任海昌校尉時，曾在此駐軍，後稱屯兵營。
路中自然鎮的形成年代壹直不得而知。但偏遠的地理位置自然需要市場，魯中歷史悠久，水路交通良好，使其脫穎而出，影響周邊，逐漸形成公認的天然貿易市場。這樣發展起來的“小市場”格局，自然造就了後來被稱為自然小鎮的魯中，並擴大形成了小規模的街區。這種形成最遲應該在明朝之前完成。從現存的德壹橋的形制和石頭可以看出，宋元風格的很多。
明清時期，尤其是清代，魯中之間的商業貿易頻繁。
魯中還是1928四大鎮之壹。
1947海寧先驅報公布鎮壹級，魯中被列為B級鎮。
後來由於交通不便，市場略遜壹籌。新中國成立後，魯中屬於青雲，現在是斜橋鎮管轄。