本論文成功地利用單板機MC9 S12 XS128和其他硬件模板終止了滅菌車的跟蹤痕跡。摘要:首先介紹了循跡腦部消毒車的控制系統設計和汽車模板的物理結構。接著介紹了硬件設計思路、硬件大模板的幾個功能和軟件的設計思路。再次闡述了硬件模塊的連接和功能，分別對電源模塊、變頻器模塊、電機驅動模塊和單片機模塊進行了具體的方案設計。滅菌器小車以單片機MC9 S12 XS128模板為控制核心，電源模板用於滅菌器小車多路模板電源，上位機模板用於判斷滅菌器小車位置，電機驅動模板用於驅動電機。然後對sterig car的系統物理結構方案進行了陳述和設計，最終介紹了跟隨痕跡腦sterig car的軟硬件調試過程和物理運行數據及結果 ure送聯合單極片機處理和獲得無菌的汽車控制在現場的跑道上。 單板機又通過改變輸出的PWM波的幅值，控制舵機vs小車現場轉向調節，控制電機驅動vs小車局部速度轉向調節，成功地實現了自動跟蹤。
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